À medida que o "coração do poder" dos robôs industriais, o MOONS MOTOR se tornou o componente central do controle de unidade e trajetória articular em virtude de sua alta precisão, alta capacidade de resposta e forte capacidade de carga . seus cenários de aplicação e características técnicas podem ser desenvolvidas a partir dos seguintes aspectos:
I . cenários de aplicativos principais
O controle de movimento dos robôs industriais depende do impulso preciso da servo Motors, e as diferenças nas demandas de diferentes juntas e módulos funcionais determinam a seleção e configuração do Motor Luons:
Unidade conjunta
Juntas pesadas, como cintura e grande braço:need to drive the robot body to rotate or swing in a wide range, usually with RV reducer, using medium to high power moons servo motor (1.5-5kW), emphasizing high torque output (peak torque can reach hundreds of Nm) and overload resistance (need to withstand the composite force of the robot's own weight and load).
Braço pequeno, pulso e outras juntas de precisão:Responsável pelos movimentos finos do efeito final (E . g . Gripper, tocha de soldagem), requer pequenos motores de servo de energia e alta velocidade ({500-1500} w) com reduzido de harmônico, focando a precisão do controle posicional (um erro de posicionamento repetitivo ou menos do que »e a precisão do controle de posição» e »e o erro de posicionamento»}}}}} {3500-1500}} com menos de um erro de harmônicos, com foco em segurar a precisão do controle posicional (um erro de posicionamento repetitivo ou menos ou (Tempo de aceleração menor ou igual a 0,1s), para atender às necessidades de montagem, soldagem e outras operações de alta precisão.
Unidade de efetores finais:como abertura e fechamento de garprifing, rotação, a maioria dos micro servo motores (50-200 w), tamanho compacto e suporte para operação de baixa velocidade e suave (a velocidade pode ser tão baixa quanto 5rpm), para evitar o aperto da peça de trabalho .
Planejamento de trajetória e controle sincronizado
Movimentos complexos (e . g . arco movimentos, rastreamento de trajetória espacial) de robôs multi-jogos (e . g {{}} robots axis) requerem o controle de sincronizado em tempo real de múltiplos motores de servo {} {{{{{{{{{{{{{{{{{) Profinet) . Por exemplo, o caminho da tocha do robô de soldagem exige que cada motor articular ajuste a velocidade e o ângulo de rotação de acordo com o tempo predefinido, e o ciclo do loop de posição do sistema servo e do ciclo de controle de velocidade precisam estar dentro de 1ms para garantir a precisão da trajetória (} {11mm.
Requisitos de adaptação técnica
Combinação de poder e inércia
The output torque of the servo motor should cover the rated load of the robot joints + dynamic inertia load (such as additional torque when accelerating), and 20%-30% of torque margin should be reserved to prevent overload. At the same time, the ratio of motor rotor inertia to load inertia (e.g., inércia do braço articular, redutor de velocidade) deve ser controlado dentro de 1: 5, caso contrário, levará à histerese de resposta, o que afetará a suavidade do movimento .
Precisão de feedback
Para realizar o posicionamento de alta precisão, o Servo Motors precisa estar equipado com dispositivos de feedback de alta resolução:
Robôs de manuseio comuns:17- codificador de bit (resolução 131072 pulsos/turnos) para atender à precisão do posicionamento de ± 0,1 mm;
Robô de montagem de precisão: 23- bit Codificador absoluto (Resolução 8388608 Pulsos/Turn), que podem atingir ± 0 . 01mm precisão quando combinado com uma caixa de engrenagens.
Adaptabilidade ambiental
Ambientes empoeirados (e . g ., lojas de máquinas):A proteção IP65 é necessária para que os motores impedam a poeira de penetrar no interior e causar desgaste do rolamento;
Ambientes úmidos ou corrosivos (E . g . alimento, indústria química): motores de aço inoxidável e interfaces do codificador devem ser selados;
Ambientes de alta temperatura (como estações de trabalho de soldagem): o motor precisa estar equipado com um dispositivo de resfriamento de ar forçado para garantir que a temperatura operacional não exceda 85 graus (para evitar desmagnetização do ímã) .
Terceiro, a tendência da tecnologia
design integrado
servo motor and reducer, brake integration (such as "motor + harmonic reducer + absolute value encoder" module), can reduce the volume of joints (than the traditional split type to save 30% of the space), and at the same time reduce the impact of the assembly error on the accuracy of the collaborative robots have been widely used.
Motores sem moldura e tecnologia de tração direta
Motores de servo sem moldura (remover o alojamento e os rolamentos e incorporá -los diretamente às articulações do robô) podem reduzir ainda mais o peso, tornando -os adequados para robôs leves; Enquanto os motores de tração direta (que não requerem uma caixa de engrenagens e acionam as juntas diretamente) podem eliminar lacunas de transmissão e melhorar a velocidade de resposta, mas devido à limitação da densidade de torque, eles são usados apenas em cenários de alta precisão com cargas pequenas (menos ou igual a 50kg) (e .} g ({4}}}},
Algoritmo de unidade inteligente
O novo sistema servo, equipado com um algoritmo de controle adaptativo, pode reconhecer as alterações de carga das juntas do robô em tempo real (E . g ., diferenças na operação {, a {a .}. {ainda é o que se destaca {, o que se destaca {, a . {}} {ainda é o que se destaca {, a {, a .}, que é a denúncia de que a denúncia {, a {, a. {, é a denúncia, é a denúncia, é a denúncia.
A aplicação de servo motores em robôs industriais é essencialmente uma "sinergia de poder e precisão", e seu desempenho determina diretamente a capacidade operacional do robô e os cenários aplicáveis, bem como um dos principais suportes para o desenvolvimento da automação industrial a alta precisão e alta flexibilidade .}}
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